時間: 2018/11/22 10:06:38

我想使用plc控制機械手實現物體的抓取和釋放，從而使物體從一個位置移動到另一個位置，請問怎么控制機械手的位移？如何實現PID控制？

機械手是接受什么信號？為什么要使用PID？

機械手通過兩個比例閥控制，PLC輸出模擬量到比例閥，通過比例閥驅動機械手的位移，至于PID，就是為了檢測機械手的實際位置與設定位置之間的差距

機械手上裝編碼器作為位置反饋，或者其他的檢測位置的裝置反饋一個位置信號，然后根據讀到的位置信號來控制輸出。
定位允許超調嗎？位置快到達目標位置的時候，根據實際位置（x）做個斜坡減速y=ax+b a<0 就差不多了，然后位置到達馬上停止。
根據要求再調節一下斜率a.